武士

高丽使臣，被诬陷为谋反的间谍而遭流放。在流放过程中，因遭到元朝骑兵的袭击，陷入沙漠孤立无援。在他们决定横贯大漠返回高丽时，却阴错阳差地碰到被元兵绑架的芙蓉公主。为了重修两国关系，崔正决定救出公主。

高丽奴隶，武艺高超，对主人李志宪忠心耿耿，却因其奴隶身份一直受到崔政的歧视。在护送芙蓉公主回国途中与公主相爱。为了保护芙蓉公主，看着身边的伙伴一个个死去却无能为力，最后为救公主而死。

明朝开国者朱元璋的幼女，冷酷及自傲外表包围一颗率真的心。纵然是公主，夹在政治斗争之间却仍旧束手无策。在离开泥堡逃生过程中，却不愿看见子民及高丽武士为她牺牲。

州镇军队长，与崔正决定救出公主以改善两国关系。队伍到达土城后被紧随其后的元骑兵袭击，在与元军厮杀后成为唯一的幸存者。在火化了同胞的尸体后，告别公主回到故乡。

元军将领，对明朝怀有刻骨仇恨而绑架了朱元璋的女儿芙蓉公主并袭击流放的高丽使团。在峡谷一战中，被高丽人杀得惨败，为夺回公主一路追击，后被崔正杀死。